В 1627-1646 годах Остафьево называлось "сельцом Львовым Остафьевым на речке Любуч, да на враге". В 1678 году "сельцом Львовым, Остафьевым тож". В 1704 и 1709 годах оно одновременно называется "сельцом" и "деревней", "на родниках и суходолье". В 1786 году в Остафьево значится церковь во имя Живоначальной Троицы и оно именуется уже селом, теряя в то же время первую часть своего названия Львово. При первом владельце из Вяземских, князе Андрее Ивановиче оно носит название "села Остафьево, Климово тож" (роща между Остафьевым и с. Никульским называлась Климовской). В 1813 году село носит одно название - Остафьево.
С 1627 по 1709 год Остафьево значится в Московском уезде в Молоцком стане. В 1786 году в том же уезде в Подольском округе. В 1800 году в Звенигородском округе, а в 1813 году вновь в Подольском округе.
Село Остафьево расположено примерно в 8 км к северу от центра города Подольска. Ближайшие населённые пункты — деревня Рязаново и посёлок Остафьево.
Рядом с селом расположен аэропорт Остафьево. До села ходит автобус от станции Щербинка Курского направления МЖД.
Село упоминается в летописи в 1340 году. Согласно писцовой книге 1627 года, село принадлежало думному дворянину Прокофию Петровичу Ляпунову, за которым Остафьево было в поместье не позже его смерти в 1611 году. С 1616 года половиной Остафьева по "отдельной выписи" владел его сын Владимир Прокофьевич и в это время Остафьево уже имеет вид помещичьей усадьбы. Другой же половиною с 1625 года по ввозной грамоте владел Грязной Чулков Бартенев, в роде которого оно переходит и в XVIII век, когда в 1709 году делится на три части: первая принадлежит вдове, княгине Авдотье Андревне Львовой, а две другие - за Бартеневым и за Петром Федоровичем Соймоновым. Ляпуновская часть еще в 1678 году переходит также Бартеневу. В 1786 году Остафьево показывается за "содержателем красочной фабрики, купцом Иваном Ивановичем Сухаревым". В 1792 году село было приобретено князем Андреем Ивановичем Вяземским и после его смерти в 1808 году переходит его сыну князю Петру Андреевичу. В селе была выстроена усадьба, сохранившаяся до наших дней.
В селе расположена усадьба Остафьево, построенная в начале XIX века. Усадьбой владели Вяземские и Шереметьевы. В усадьбе бывали многие известные русские писатели и поэты. В настоящее время в усадьбе действует музей. Усадьба является памятником архитектуры федерального значения.
В селе находится Троицкая церковь, построенная в 1781 году. Церковь является действующей.
Приход села Остафьево в 1813 году составляли сельца Резаново, Никульское и деревня Молодцы. В штате церкви значились: священник, дьячок. пономарь и просвирня. Усадебной отмежеванной земли при церкви не имелось, священно-служители жили в двух господских домах на господской земле, имея от них дрова и прочее обеспечение
.